Seeed Studio 오픈소스 6자유도 로봇팔 · Python · LeRobot · ROS 2

reBot-DevArm

B601-RS · B601-DM 두 모델의 하드웨어와 CAN 관절 모터, Python SDK 제어, 정기구학·역기구학·궤적 계획, LeRobot 모방학습, ROS 2 · Pinocchio · Isaac Sim 연동까지. 공식 URDF 를 그대로 쓰는 브라우저 3D 시뮬레이터와 Python Playground 로 실물이 없어도 끝까지 따라올 수 있는 24개 챕터 강좌입니다.

강좌 시작하기 3D 시뮬레이터 Python Playground URDF 뷰어 명령어 생성기

0 / 24 챕터 완료

공식 URDF(ReBot_Arm_RS.urdf) 그대로 움직이는 reBot 미니 뷰어

6+1

자유도 + 그리퍼

2.5 / 1.5kg

가반하중 (RS / DM)

754 / 767mm

최대 도달거리 (RS / DM)

100%

하드웨어 · 소프트웨어 오픈소스

학습 로드맵

1하드웨어 · 조립 이해

2CAN 모터 & Python SDK

3FK · IK · 궤적 (Playground)

4텔레오퍼 & LeRobot 학습

5ROS 2 · Pinocchio · Isaac Sim

6비전 · 에이전트 · 프로젝트

커리큘럼

PART 1

기초 다지기

로봇팔이 무엇인지, reBot-DevArm 두 모델(B601-RS·B601-DM)이 어떤 하드웨어인지부터 정확히 이해합니다.

reBot-DevArm이란 무엇인가

Seeed Studio 의 100% 오픈소스 로봇팔 reBot-DevArm 과 두 모델, 체화된 AI 생태계, 이 강좌의 로드맵을 잡습니다.

20분개요로드맵

로봇팔 기초 지식

링크·조인트·자유도·좌표계와 정기구학/역기구학을 reBot 의 실제 URDF 값과 시뮬레이터로 익힙니다.

35분기구학FK/IK

하드웨어 완전 해부

B601-RS 와 B601-DM 의 구조, 관절 모터, 그리퍼, 전원·CAN 배선, BOM 을 스펙 수준까지 뜯어봅니다.

35분하드웨어BOM

조립과 배선

판금·3D 프린팅 부품으로 관절 1~6 과 그리퍼를 조립하는 순서, 배선과 검수 포인트를 정리합니다.

40분조립배선

PART 2

모터와 개발 환경

Robstride·Damiao 관절 모터와 CAN 버스를 이해하고, Python SDK 로 첫 동작을 만듭니다.

관절 모터와 MIT 제어 모드

Robstride·Damiao 준직구동 모터의 원리, CAN 프레임, MIT 모드의 kp·kd 공식과 안전한 게인 선택을 배웁니다.

개발 환경 설치

Ubuntu·Python 가상환경, reBotArm_control_py SDK 와 Motorbridge, Pinocchio 의존성을 설치합니다.

CAN 통신과 모터 ID · 영점 설정

USB-CAN 어댑터로 can0 를 올리고, 모터 ID 와 영점을 설정해 관절 각도의 기준을 맞춥니다.

30분CAN캘리브레이션

Python SDK 로 첫 동작

SDK 로 관절 상태를 읽고, 관절·그리퍼를 움직이고, 안전하게 정지하는 첫 프로그램을 작성합니다.

PART 3

Python 으로 배우는 기구학

Python Playground 에서 관절 각도·정기구학·역기구학·궤적 계획을 직접 계산하고 시뮬레이터로 확인합니다.

로봇을 위한 Python 기초

변수·리스트·반복문·함수·도와 라디안을 관절 예제로 익히고 Playground 로 시뮬레이터를 움직입니다.

40분PythonPlayground

정기구학 — 관절 각도로 손끝 위치 구하기

2관절 평면 팔의 삼각함수 공식에서 출발해 4×4 변환 행렬로 reBot TCP 위치를 계산합니다.

45분FK변환 행렬

역기구학과 작업 영역

코사인 법칙으로 2관절 IK 를 풀고, 자코비안 기반 수치 IK 와 작업 영역·특이점을 이해합니다.

45분IK작업영역

궤적 계획 — 부드럽게 움직이기

관절 공간 보간, 5차 다항식·사다리꼴 속도 프로파일, 직선 경로와 픽앤플레이스 시퀀스를 만듭니다.

45분궤적보간

PART 4

텔레오퍼레이션과 모방학습

리더 암·VR·휴대폰으로 조종하고, 카메라를 달아 LeRobot 데이터셋을 모아 정책을 학습시킵니다.

텔레오퍼레이션

리더 암(Star Arm 102)·VR·휴대폰·게임패드로 reBot 을 원격 조종하는 구조와 지연·안전 문제를 다룹니다.

30분텔레오퍼레이션

손목 카메라와 시각화

UVC32·D405·D435i·Gemini 2 손목 카메라 마운트와 URDF 조립체, 카메라 좌표 변환을 익힙니다.

30분카메라TF

LeRobot 데이터셋 수집

LeRobot 과 reBot 을 연결하고, 좋은 시연 에피소드를 녹화해 데이터셋으로 만드는 방법을 배웁니다.

40분LeRobot데이터셋

정책 학습과 추론

ACT·Diffusion·SmolVLA 같은 모방학습 정책을 학습하고, 실제 팔에서 추론·평가하는 루프를 만듭니다.

PART 5

ROS 2 연동과 시뮬레이션

공식 URDF 부터 ROS 2 · MoveIt 2, Pinocchio 중력 보상, Isaac Sim · MuJoCo 디지털 트윈까지 확장합니다.

URDF 와 로봇 모델 이해

ReBot_Arm_RS.urdf · ReBot_Arm_DM.urdf 를 한 줄씩 해부하고, 메시 폴더 구성과 두 모델 차이를 비교합니다.

40분URDF메시

ROS 2 연동과 MoveIt 2

robot_state_publisher·RViz2 로 모델을 띄우고, 공식 ROS 2 패키지로 궤적 계획·중력 보상·MoveIt 2 를 다룹니다.

45분ROS 2MoveIt 2

Pinocchio 기구학과 중력 보상

Pinocchio 로 URDF 를 읽어 FK·IK·중력 토크를 계산하고 Meshcat 으로 확인합니다.

40분Pinocchio동역학

Isaac Sim · MuJoCo 시뮬레이션

Isaac Sim USD 모델과 MuJoCo 디지털 트윈으로 가상 텔레오퍼레이션·데이터 수집·Sim-to-Real 을 체험합니다.

40분Isaac SimMuJoCo

PART 6

확장과 마무리

비전 그리핑·음성·에이전트로 확장하고, 문제 해결과 종합 프로젝트, 티칭 펜던트로 마무리합니다.

비전 그리핑 · 음성 · 에이전트

YOLO + 깊이 카메라 그리핑, reSpeaker 음성 제어, 자연어 명령 에이전트 구조를 살펴봅니다.

35분비전에이전트

트러블슈팅과 종합 프로젝트

전원·CAN·모터·SDK 에서 자주 만나는 문제와 해법, 그리고 시뮬레이터 블록 정리 프로젝트를 완성합니다.

45분FAQ프로젝트

티칭 펜던트로 가르치기

산업용 펜던트의 조그·교시·안전 규칙을 시뮬레이터 펜던트로 익히고 픽앤플레이스 프로그램을 만듭니다.

40분티칭펜던트

PART 7

부록

공식 위키·저장소·커뮤니티 자료와 용어 대조표.

더 배우기 — 자료·커뮤니티·용어

Seeed 위키·공식 저장소·커뮤니티 프로젝트·관련 강좌와 영·중·한 용어 대조표.

25분참고자료용어