so101_new_calib.urdf의 실제 메시입니다
(1.47MB 번들, 삼각형 163,157개). 못 읽으면 상자 근사로 되돌아갑니다
텔레오퍼 탭의 실기 리더 암 연결에서 Web Serial 로 드라이버 보드에 붙으면,
진짜 리더를 손으로 움직이는 대로 화면 속 팔이 따라옵니다.
이쪽은 읽기 전용이라 서보에 아무 명령도 쓰지 않습니다.
Chrome·Edge 에서 localhost 또는 https 로 열어야 하고,
lerobot-* 명령과 동시에 쓸 수 없습니다.
자세한 절차는 9장에 있습니다.
같은 탭 아래쪽의 실기 팔로워 암 연결은 다릅니다. 서보에 토크를 켜고 목표 위치를 씁니다. 시뮬레이터의 팔로워 자세가 그대로 진짜 팔로 나가므로, 리더 암뿐 아니라 슬라이더·IK·녹화 재생까지 전부 실기로 전달됩니다.
포트를 여는 것과 팔이 움직이는 것은 분리되어 있습니다 — [연결] → [토크 켜기] → [연동 시작] 세 단계를 따로 눌러야 움직입니다. 최대 속도 슬라이더가 소프트 스타트와 실행 중 속도 제한을 함께 맡고, [비상 정지] 는 즉시 토크를 내립니다(팔이 처지니 받쳐 주세요). 시작하기 전에 팔 주변을 비우세요.
이 시뮬레이터는 기구학만 계산합니다. 중력·마찰·관성 같은 물리는 없습니다. 물리 검증은 Gazebo(19장)에서 하세요. 큐브 파지는 그리퍼가 충분히 닫히고 TCP가 큐브에 가까울 때 붙는 단순 규칙입니다.