오픈소스 6자유도 로봇팔 · Python · 3D 시뮬레이터

reBot-DevArm

Seeed Studio 의 오픈소스 로봇팔 reBot-DevArm(B601-RS / B601-DM)을 공식 URDF 기반 3D 시뮬레이터와 Python Playground 로 직접 움직이며 관절·정기구학·역기구학·궤적 계획, 모터 제어 SDK 와 ROS 2 · LeRobot 생태계까지 배우는 8개 챕터 입문 강좌입니다.

강좌 시작하기 3D 시뮬레이터 체험 URDF 뷰어 명령어 생성기

0 / 8 챕터 완료

URDF 기구학 그대로 움직이는 SO-ARM101 미니 뷰어

6+1

자유도 + 그리퍼

STS3215

피드백 버스 서보

$122~

팔로워 1대 부품가

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하드웨어 · 소프트웨어 오픈소스

학습 로드맵

1기구학 · 하드웨어 이해

2조립 & 서보 설정

3캘리브레이션 & 텔레오퍼레이션

4데이터셋 수집

5정책 학습 & 추론

6ROS 2 · MoveIt 2 · Gazebo

커리큘럼

PART 1

시작하기

reBot-DevArm 을 만나고, 로봇을 다루는 데 필요한 Python 기초를 익힙니다.

reBot-DevArm 만나기

reBot-DevArm이 어떤 로봇팔인지, 두 모델(B601-RS·B601-DM)의 차이와 공식 저장소 구성을 살펴보고 시뮬레이터와 Playground 사용법을 익힙니다.

100분개요B601-RS/DM

로봇을 위한 Python 기초

로봇팔을 다루는 데 꼭 필요한 Python 문법(변수·리스트·반복문·조건문·함수)과 각도 단위 변환을 관절 예제로 익힙니다.

100분Python리스트·함수

PART 2

로봇팔의 수학

URDF 로 몸 구조를 읽고, 정기구학·역기구학·궤적 계획으로 팔을 원하는 곳에 보냅니다.

로봇팔의 몸 구조와 URDF

링크·조인트·자유도·좌표계를 그림으로 이해하고, 공식 저장소의 ReBot_Arm_RS.urdf 파일을 읽어 시뮬레이터가 로봇을 어떻게 그리는지 확인합니다.

100분URDF좌표계

정기구학: 관절 각도로 손끝 위치 구하기

삼각함수로 2관절 평면 팔의 끝 위치를 계산하는 것부터 시작해, 변환 행렬을 이어 붙여 reBot 그리퍼 끝(TCP)의 3D 위치를 구합니다.

100분FK변환 행렬

역기구학: 원하는 위치로 손 보내기

목표 위치를 주면 필요한 관절 각도를 거꾸로 찾는 역기구학을 2관절 해석해와 반복 수치해로 익히고, 작업 영역과 특이점을 시뮬레이터에서 확인합니다.

100분IK작업 영역

궤적 계획: 부드럽게 움직이기

한 자세에서 다른 자세로 갈 때 '어떤 길로, 얼마나 빠르게' 갈지 정하는 궤적 계획을 배우고, 웨이포인트를 이어 픽앤플레이스 동작을 만듭니다.

100분궤적픽앤플레이스

PART 3

실제 로봇과 생태계

모터 제어 SDK 흐름과 ROS 2·LeRobot 생태계를 익히고 종합 프로젝트를 완성합니다.

모터와 실제 로봇 제어

reBot 을 움직이는 CAN 버스 관절 모터(Robstride·Damiao)와 MIT 제어 모드를 이해하고, 공식 Python SDK 의 연결·영점·제어 루프 흐름을 시뮬레이터 모의 장치로 따라 해 봅니다.

100분모터SDK

생태계 확장과 종합 프로젝트

ROS 2·MoveIt 2, LeRobot 모방학습, Isaac Sim, 카메라 비전 등 reBot 생태계를 둘러보고, 지금까지 배운 것을 모아 블록 쌓기 프로젝트를 완성합니다.

100분ROS 2·LeRobot프로젝트