/* ==========================================================================
   3D 시뮬레이터 / 도구 페이지 전용 스타일
   ========================================================================== */

/* hidden 속성은 어떤 display 규칙보다 우선한다 */
[hidden] { display: none !important; }

.sim-page {
  height: 100vh;
  overflow: hidden;
  display: flex;
  flex-direction: column;
}

/* ------------------------------------------------------------------ 상단바 */

.sim-top {
  display: flex;
  align-items: center;
  gap: 18px;
  padding: 10px 18px;
  background: var(--bg-elev);
  border-bottom: 1px solid var(--border);
  flex: none;
}

.sim-back {
  font-size: 13px;
  font-weight: 600;
  color: var(--text-dim);
  padding: 5px 10px;
  border-radius: var(--radius-sm);
  border: 1px solid var(--border-soft);
}
.sim-back:hover { color: var(--accent); border-color: var(--accent-dim); text-decoration: none; }

.sim-title { display: flex; flex-direction: column; line-height: 1.3; }
.sim-title strong { font-size: 15px; letter-spacing: -0.01em; }
.sim-title span { font-size: 11.5px; color: var(--text-faint); font-family: var(--mono); }

.sim-top-actions { margin-left: auto; display: flex; align-items: center; gap: 10px; }

.unit-toggle {
  display: flex;
  border: 1px solid var(--border);
  border-radius: var(--radius-sm);
  overflow: hidden;
}
.unit-toggle button {
  font-family: inherit;
  font-size: 12px;
  font-weight: 600;
  padding: 6px 11px;
  border: none;
  background: var(--bg);
  color: var(--text-dim);
  cursor: pointer;
  border-right: 1px solid var(--border-soft);
}
.unit-toggle button:last-child { border-right: none; }
.unit-toggle button.active { background: var(--accent); color: var(--on-accent); }

.sim-top .theme-btn { padding: 6px 11px; background: var(--bg); }

.icon-btn {
  width: 30px; height: 30px;
  border-radius: 50%;
  border: 1px solid var(--border);
  background: var(--bg);
  color: var(--text-dim);
  font-weight: 700;
  cursor: pointer;
}
.icon-btn:hover { color: var(--accent); border-color: var(--accent-dim); }

/* ------------------------------------------------------------------ 레이아웃 */

.sim-layout {
  flex: 1;
  display: grid;
  grid-template-columns: minmax(0, 1fr) 372px;
  min-height: 0;
}

.sim-stage {
  position: relative;
  min-width: 0;
  background:
    radial-gradient(ellipse at 50% 100%, rgba(74, 222, 154, 0.07), transparent 60%),
    var(--bg);
  overflow: hidden;
}

.viewport { position: absolute; inset: 0; }
.viewport canvas { display: block; width: 100%; height: 100%; }

/* --------------------------------------------------------------- 오버레이 */

.stage-overlay { position: absolute; z-index: 5; pointer-events: none; }
.stage-overlay > * { pointer-events: auto; }

.stage-tl { top: 14px; left: 14px; }
.stage-tr { top: 14px; right: 14px; display: flex; flex-direction: column; gap: 10px; }
.stage-bl { bottom: 14px; left: 14px; }
.stage-br { bottom: 14px; right: 14px; display: flex; flex-direction: column; gap: 5px; align-items: flex-end; }

.pose-readout {
  background: var(--overlay);
  backdrop-filter: blur(6px);
  border: 1px solid var(--border);
  border-radius: var(--radius);
  padding: 10px 13px;
  font-size: 12px;
}
.pr-row { display: flex; gap: 10px; align-items: baseline; }
.pr-row + .pr-row { margin-top: 3px; }
.pr-row span {
  color: var(--text-faint);
  font-size: 10.5px;
  font-weight: 700;
  letter-spacing: 0.07em;
  text-transform: uppercase;
  min-width: 34px;
}
.pr-row code {
  font-family: var(--mono);
  font-size: 12px;
  color: var(--accent);
  white-space: pre;
}

.view-chips {
  display: flex; gap: 4px;
  background: var(--overlay);
  backdrop-filter: blur(6px);
  border: 1px solid var(--border);
  border-radius: var(--radius-sm);
  padding: 3px;
}
.view-chips button {
  font-family: inherit;
  font-size: 11.5px; font-weight: 600;
  padding: 4px 10px;
  border: none; border-radius: 4px;
  background: transparent;
  color: var(--text-dim);
  cursor: pointer;
}
.view-chips button.active { background: var(--accent-soft); color: var(--accent); }

.chk {
  display: inline-flex; align-items: center; gap: 7px;
  font-size: 12px;
  color: var(--text-dim);
  background: var(--overlay);
  backdrop-filter: blur(6px);
  border: 1px solid var(--border);
  border-radius: var(--radius-sm);
  padding: 4px 10px;
  cursor: pointer;
}
.chk input { accent-color: var(--accent); width: 13px; height: 13px; }
.chk.block {
  display: flex;
  width: 100%;
  background: var(--bg-elev-2);
  backdrop-filter: none;
  margin-bottom: 8px;
  padding: 8px 11px;
  font-size: 13px;
}

.cam-box {
  background: var(--overlay-strong);
  border: 1px solid var(--border);
  border-radius: var(--radius);
  padding: 6px;
}
.cam-label {
  font-size: 10.5px; font-weight: 700;
  letter-spacing: 0.06em;
  color: var(--text-faint);
  margin-bottom: 4px;
  padding-left: 2px;
}
.cam-box canvas {
  display: block;
  width: 208px; height: 156px;
  border-radius: 5px;
  background: #06090d;
}

.fallback-note {
  position: absolute;
  left: 50%; bottom: 62px;
  transform: translateX(-50%);
  z-index: 6;
  max-width: 460px;
  font-size: 12.5px;
  background: var(--warn-soft);
  border: 1px solid var(--warn);
  color: var(--warn);
  border-radius: var(--radius);
  padding: 9px 14px;
  text-align: center;
}

/* -------------------------------------------------------------- 제어 패널 */

.sim-panel {
  background: var(--bg-elev);
  border-left: 1px solid var(--border);
  display: flex;
  flex-direction: column;
  min-height: 0;
}

.tabs {
  display: flex;
  border-bottom: 1px solid var(--border);
  flex: none;
}
.tabs button {
  flex: 1;
  font-family: inherit;
  font-size: 12.5px; font-weight: 650;
  padding: 11px 4px;
  border: none;
  background: transparent;
  color: var(--text-faint);
  cursor: pointer;
  border-bottom: 2px solid transparent;
}
.tabs button:hover { color: var(--text); }
.tabs button.active { color: var(--accent); border-bottom-color: var(--accent); }

.tab-body {
  display: none;
  padding: 16px;
  overflow-y: auto;
  flex: 1;
  min-height: 0;
}
.tab-body.active { display: block; }

.sub-title {
  font-size: 10.5px; font-weight: 800;
  letter-spacing: 0.08em; text-transform: uppercase;
  color: var(--text-faint);
  margin: 14px 0 6px;
}
.tab-body > .sub-title:first-child { margin-top: 0; }

/* --- 프리셋 --- */
.preset-row { display: flex; flex-wrap: wrap; gap: 5px; margin-bottom: 14px; }
.preset-row button {
  font-family: inherit;
  font-size: 11.5px; font-weight: 600;
  padding: 5px 10px;
  border-radius: 999px;
  border: 1px solid var(--border);
  background: var(--bg);
  color: var(--text-dim);
  cursor: pointer;
}
.preset-row button:hover { color: var(--accent); border-color: var(--accent-dim); }

/* --- 슬라이더 --- */
.sliders { display: flex; flex-direction: column; gap: 11px; }

.joint-row { display: flex; flex-direction: column; gap: 3px; }
.jr-head {
  display: flex; align-items: baseline; gap: 8px;
  font-size: 12.5px;
}
.jr-name { font-weight: 650; }
.jr-ko { color: var(--text-faint); font-size: 11.5px; }
.jr-val {
  margin-left: auto;
  font-family: var(--mono);
  font-size: 12px;
  color: var(--accent);
  min-width: 82px;
  text-align: right;
}
.joint-row input[type="range"] {
  width: 100%;
  accent-color: var(--accent);
  height: 18px;
}
.joint-row.over .jr-val { color: var(--danger); }
.jr-limits {
  display: flex; justify-content: space-between;
  font-family: var(--mono);
  font-size: 10px;
  color: var(--text-faint);
}
.sliders.compact .joint-row { gap: 1px; }
.sliders.compact .jr-limits { display: none; }

/* --- 필드 --- */
.field-grid { display: grid; grid-template-columns: repeat(3, 1fr); gap: 8px; margin-bottom: 10px; }
.field-grid.two { grid-template-columns: 1fr 1fr; }
.field-grid label {
  display: flex; flex-direction: column; gap: 3px;
  font-size: 11.5px; font-weight: 600;
  color: var(--text-dim);
}
.field-grid input, .field-grid output {
  font-family: var(--mono);
  font-size: 12.5px;
  padding: 6px 8px;
  border-radius: var(--radius-sm);
  border: 1px solid var(--border);
  background: var(--bg);
  color: var(--text);
  width: 100%;
}
.field-grid input[type="range"] { padding: 0; accent-color: var(--accent); }
.field-grid output { color: var(--accent); }

/* --- 버튼 --- */
.panel-actions { display: flex; flex-wrap: wrap; gap: 6px; margin: 12px 0; }
.s-btn {
  font-family: inherit;
  font-size: 12.5px; font-weight: 600;
  padding: 7px 13px;
  border-radius: var(--radius-sm);
  border: 1px solid var(--border);
  background: var(--bg);
  color: var(--text);
  cursor: pointer;
}
.s-btn:hover:not(:disabled) { color: var(--accent); border-color: var(--accent-dim); }
.s-btn:disabled { opacity: 0.4; cursor: not-allowed; }
.s-btn.primary { background: var(--accent); border-color: var(--accent); color: var(--on-accent); }
.s-btn.primary:hover:not(:disabled) { background: var(--accent-dim); border-color: var(--accent-dim); color: var(--on-accent); }
.s-btn.rec { background: var(--danger); border-color: var(--danger); color: #fff; }

/* --- 키-값 --- */
.kv { display: grid; grid-template-columns: 1fr 1fr; gap: 6px; margin: 10px 0; }
.kv > div {
  background: var(--bg);
  border: 1px solid var(--border-soft);
  border-radius: var(--radius-sm);
  padding: 7px 10px;
}
.kv span {
  display: block;
  font-size: 10px; font-weight: 700;
  letter-spacing: 0.07em; text-transform: uppercase;
  color: var(--text-faint);
}
.kv code { font-family: var(--mono); font-size: 13px; color: var(--accent); }

/* --- 메시지 박스 --- */
.msg-box {
  margin: 0 0 6px;
  padding: 10px 12px;
  background: var(--bg-code);
  border: 1px solid var(--border);
  border-radius: var(--radius-sm);
  font-family: var(--mono);
  font-size: 11.5px;
  line-height: 1.6;
  color: #d6e2f0;
  overflow-x: auto;
  white-space: pre;
  max-height: 210px;
  overflow-y: auto;
}
.msg-box.small { font-size: 10.8px; max-height: 150px; }

.servo-table {
  width: 100%;
  border-collapse: collapse;
  font-size: 11.5px;
}
.servo-table th {
  text-align: left;
  padding: 5px 7px;
  background: var(--bg-elev-2);
  border-bottom: 1px solid var(--border);
  font-weight: 700;
  font-size: 10.5px;
  color: var(--text-faint);
  letter-spacing: 0.04em;
}
.servo-table td {
  padding: 4px 7px;
  border-bottom: 1px solid var(--border-soft);
  font-family: var(--mono);
  color: var(--text-dim);
  white-space: nowrap;
}
.servo-table td:first-child { font-family: var(--sans); color: var(--text); }
.servo-table td.live { color: var(--accent); }
.servo-table tr.stale td { color: var(--danger); }
.servo-table input { accent-color: var(--accent); }

.file-btn { display: inline-block; cursor: pointer; }

.warn-box {
  margin: 10px 0;
  padding: 9px 12px;
  border-radius: var(--radius-sm);
  background: var(--danger-soft);
  border: 1px solid var(--danger);
  color: var(--danger);
  font-size: 12px;
}

.hint {
  margin: 14px 0 0;
  font-size: 11.8px;
  line-height: 1.65;
  color: var(--text-faint);
  border-top: 1px solid var(--border-soft);
  padding-top: 10px;
}
.hint code {
  font-family: var(--mono);
  font-size: 11px;
  background: var(--bg-elev-2);
  padding: 1px 4px;
  border-radius: 3px;
}

/* ------------------------------------------------------------------ 모달 */

.modal {
  position: fixed; inset: 0;
  z-index: 100;
  background: rgba(0, 0, 0, 0.6);
  display: grid; place-items: center;
  padding: 20px;
}
.modal-card {
  background: var(--bg-elev);
  border: 1px solid var(--border);
  border-radius: 14px;
  padding: 26px 30px;
  max-width: 520px;
  max-height: 85vh;
  overflow-y: auto;
}
.modal-card h2 { margin: 0 0 14px; font-size: 20px; }
.modal-card h3 { margin: 20px 0 8px; font-size: 15px; }
.modal-card ul { margin: 0 0 8px; padding-left: 20px; font-size: 14px; }
.modal-card li { margin-bottom: 5px; }
.modal-card p { font-size: 13.5px; color: var(--text-dim); }

.export-text {
  width: 100%;
  height: 260px;
  margin: 10px 0 4px;
  padding: 10px 12px;
  border-radius: var(--radius-sm);
  border: 1px solid var(--border);
  background: var(--bg-code);
  color: #d6e2f0;
  font-family: var(--mono);
  font-size: 11.5px;
  line-height: 1.55;
  resize: vertical;
  white-space: pre;
}

/* ====================================================== 도구 페이지 (빌더) */

.tool-page { overflow: auto; height: auto; display: block; }

.tool-wrap {
  max-width: 1120px;
  margin: 0 auto;
  padding: 32px 28px 70px;
}
.tool-wrap > h1 {
  font-size: 28px; letter-spacing: -0.025em;
  margin: 0 0 6px;
}
.tool-wrap > .lede { margin-bottom: 26px; }

.tool-grid { display: grid; grid-template-columns: 352px minmax(0, 1fr); gap: 26px; align-items: start; }

.tool-form {
  background: var(--bg-elev);
  border: 1px solid var(--border);
  border-radius: var(--radius);
  padding: 18px;
  position: sticky; top: 20px;
}
.tool-form fieldset { border: none; margin: 0 0 18px; padding: 0; }
.tool-form legend {
  font-size: 10.5px; font-weight: 800;
  letter-spacing: 0.08em; text-transform: uppercase;
  color: var(--text-faint);
  margin-bottom: 9px;
  padding: 0;
}
.tool-form label {
  display: flex; flex-direction: column; gap: 3px;
  font-size: 12px; font-weight: 600;
  color: var(--text-dim);
  margin-bottom: 9px;
}
.tool-form input[type="text"],
.tool-form input[type="number"],
.tool-form select {
  font-family: var(--mono);
  font-size: 12.5px;
  padding: 7px 9px;
  border-radius: var(--radius-sm);
  border: 1px solid var(--border);
  background: var(--bg);
  color: var(--text);
}
.tool-form .row2 { display: grid; grid-template-columns: 1fr 1fr; gap: 8px; }
.tool-form .inline {
  flex-direction: row; align-items: center; gap: 8px;
  font-size: 12.5px;
}
.tool-form .inline input { accent-color: var(--accent); }

.cmd-section { margin-bottom: 26px; }
.cmd-section h2 {
  font-size: 15px;
  margin: 0 0 4px;
  display: flex; align-items: center; gap: 9px;
}
.cmd-step {
  font-family: var(--mono);
  font-size: 10.5px; font-weight: 700;
  padding: 2px 8px;
  border-radius: 999px;
  background: var(--accent-soft);
  border: 1px solid var(--accent-dim);
  color: var(--accent);
}
.cmd-section > p { margin: 0 0 9px; font-size: 13px; color: var(--text-dim); }
.cmd-section .code-block { margin-bottom: 0; }

/* ------------------------------------------------------------- 반응형 */

@media (max-width: 1080px) {
  .sim-layout { grid-template-columns: minmax(0, 1fr) 320px; }
  .cam-box canvas { width: 160px; height: 120px; }
  .tool-grid { grid-template-columns: 1fr; }
  .tool-form { position: static; }
}

@media (max-width: 820px) {
  .sim-page { height: auto; overflow: auto; }
  .sim-layout { grid-template-columns: 1fr; }
  .sim-stage { height: 58vh; min-height: 340px; }
  .sim-panel { border-left: none; border-top: 1px solid var(--border); }
  .tab-body { max-height: none; }
  /* 좁은 화면에서는 세로로 쌓지 않고 위쪽에 가로 띠로 붙입니다.
     실물 카메라를 붙인 채로 쓰는 일이 많아 통째로 숨기지 않습니다. */
  .stage-tr {
    flex-direction: row; gap: 6px;
    top: 8px; right: 8px; left: 8px;
    justify-content: flex-end;
  }
  .stage-tr .cam-box { padding: 4px; flex: 0 1 auto; min-width: 0; }
  .stage-tr .cam-box canvas,
  .stage-tr .cam-box video { width: 116px; height: 87px; }
  .stage-tr .cam-src { display: none; }
  .unit-toggle button { padding: 5px 7px; font-size: 11px; }
  .sim-title span { display: none; }
}

/* ══════════════════════════════════════════════ URDF 뷰어 (tools/urdf-viewer.html) */

.vstat {
  margin: 0 0 14px;
  padding: 8px 11px;
  border-radius: var(--radius-sm);
  background: var(--bg-elev-2);
  border: 1px solid var(--border-soft);
  font-family: var(--mono);
  font-size: 11.5px;
  line-height: 1.5;
  color: var(--text-dim);
  word-break: break-all;
}
.vstat.ok  { color: var(--accent); border-color: var(--accent-dim); }
.vstat.bad { color: var(--danger); border-color: var(--danger); background: var(--danger-soft); }

.fld-label {
  display: block;
  margin: 12px 0 5px;
  font-size: 11.5px;
  font-weight: 650;
  color: var(--text-faint);
}

.url-row { display: flex; gap: 6px; }
.url-row input {
  flex: 1;
  min-width: 0;
  padding: 7px 9px;
  border-radius: var(--radius-sm);
  background: var(--bg);
  border: 1px solid var(--border);
  color: var(--text);
  font-family: var(--mono);
  font-size: 11.5px;
}
.url-row input:focus { outline: none; border-color: var(--accent-dim); }

.mesh-fail {
  margin: 6px 0;
  font-family: var(--mono);
  font-size: 11px;
  color: var(--danger);
  word-break: break-all;
}

/* 링크 트리 — 들여쓰기는 JS 가 인라인으로 준다 */
.link-tree {
  list-style: none;
  margin: 0 0 6px;
  padding: 0;
  max-width: 100%;
  overflow-x: auto;
}
.link-tree li {
  min-width: max-content;
  padding: 5px 8px;
  border-left: 2px solid var(--border-soft);
  border-radius: 0 var(--radius-sm) var(--radius-sm) 0;
  cursor: default;
}
.link-tree li:hover { background: var(--accent-soft); border-left-color: var(--accent); }
.link-tree b { display: block; font-family: var(--mono); font-size: 12px; }
.link-tree span { font-size: 10.5px; color: var(--text-faint); }

.help-list { margin: 0 0 14px; padding-left: 18px; font-size: 12.5px; color: var(--text-dim); }
.help-list li { margin-bottom: 6px; line-height: 1.55; }

.stage-bl { display: flex; flex-direction: column; gap: 6px; align-items: flex-start; }

.drop-hint {
  padding: 5px 9px;
  border-radius: var(--radius-sm);
  background: var(--overlay);
  border: 1px solid var(--border-soft);
  font-size: 10.5px;
  color: var(--text-faint);
}

/* 파일을 끌어 올렸을 때 */
.viewport.drop::after {
  content: "여기에 놓으세요 — URDF 와 STL 을 함께 읽습니다";
  position: absolute;
  inset: 12px;
  display: grid;
  place-items: center;
  border: 2px dashed var(--accent);
  border-radius: var(--radius);
  background: var(--accent-soft);
  color: var(--accent);
  font-size: 13px;
  font-weight: 650;
  pointer-events: none;
}

/* 패널 안의 넓은 내용이 페이지를 밀지 않게 한다 */
.sim-panel, .tab-body { min-width: 0; }
.tab-body { overflow-x: hidden; }

#tab-tree .table-wrap { max-width: 100%; overflow-x: auto; }
#tab-tree .servo-table { font-size: 10.5px; }
#tab-tree .servo-table td { white-space: nowrap; }
#tab-tree .servo-table tbody tr:hover td { background: var(--accent-soft); color: var(--accent); }

/* ──────────────────────────────────────────────────────────────────────
   실기 팔로워 연결 — 진짜 팔이 움직이는 구역이라 눈에 띄게 구분합니다
   ────────────────────────────────────────────────────────────────────── */

.danger-box {
  margin: 10px 0;
  padding: 10px 12px;
  border-radius: var(--radius-sm);
  background: var(--danger-soft);
  border: 1px solid var(--danger);
  border-left-width: 4px;
  color: var(--text);
  font-size: 12px;
  line-height: 1.6;
}
.danger-box b { color: var(--danger); }

/* 연동 중에는 테두리가 천천히 숨 쉬게 해서 "지금 살아 있다"를 알립니다 */
.danger-box.live { animation: fol-pulse 1.6s ease-in-out infinite; }
@keyframes fol-pulse {
  0%, 100% { border-color: var(--danger); }
  50%      { border-color: transparent; }
}
@media (prefers-reduced-motion: reduce) {
  .danger-box.live { animation: none; }
}

.fol-status {
  display: flex; align-items: center; gap: 8px;
  margin: 8px 0; flex-wrap: wrap;
}
.fol-badge {
  font-size: 11.5px; font-weight: 700;
  padding: 3px 10px; border-radius: 999px;
  background: var(--bg-elev-2); border: 1px solid var(--border);
  color: var(--text-faint);
}
.fol-badge.idle { color: var(--text-dim); }
.fol-badge.hot  { color: var(--warn);   border-color: var(--warn);   background: var(--warn-soft); }
.fol-badge.live { color: var(--danger); border-color: var(--danger); background: var(--danger-soft); }

.s-btn.estop {
  background: var(--danger); border-color: var(--danger); color: #fff; font-weight: 700;
}
.s-btn.estop:hover:not(:disabled) { filter: brightness(1.08); background: var(--danger); }
.s-btn.estop:disabled { opacity: .45; }

/* 지시와 실제가 벌어진 조인트 — 걸렸거나 토크가 모자란 상태 */
.servo-table tr.lagging td { color: var(--danger); font-weight: 600; }
.servo-table tr.lagging .deg::after { content: ' ⚠'; }

/* 진단 결과 — 경고가 아니라 사실을 나열하는 상자라 색을 죽입니다 */
.warn-box.diag {
  background: var(--bg-elev-2);
  border-color: var(--border);
  color: var(--text-dim);
  line-height: 1.7;
  font-family: var(--mono);
  font-size: 11.5px;
}
.warn-box.diag b { color: var(--text); font-family: var(--sans); }

/* 카메라 창 — 시뮬레이션 캔버스와 실물 영상이 같은 자리를 씁니다 */
.cam-label { display: flex; align-items: baseline; gap: 6px; justify-content: space-between; }
.cam-src {
  font-weight: 600; letter-spacing: 0; text-transform: none;
  color: var(--text-faint); font-size: 9.5px;
  max-width: 120px; overflow: hidden; text-overflow: ellipsis; white-space: nowrap;
}
.cam-src.live { color: var(--ok); }
.cam-src.live::before { content: '● '; }
.cam-view { position: relative; }
.cam-box video {
  display: block;
  width: 208px; height: 156px;
  border-radius: 5px;
  background: #06090d;
  object-fit: cover;
}

/* 티칭 — 저장된 동작 목록과 이어 붙이는 순서 */
.s-btn.tiny { padding: 3px 7px; font-size: 11px; }

.teach-list, .teach-seq { display: flex; flex-direction: column; gap: 5px; margin: 6px 0 10px; }

.teach-row {
  display: flex; align-items: center; justify-content: space-between; gap: 8px;
  padding: 6px 8px;
  background: var(--bg-elev-2);
  border: 1px solid var(--border);
  border-radius: 6px;
}
.teach-info { min-width: 0; display: flex; flex-direction: column; gap: 1px; }
.teach-info b {
  font-size: 12px; color: var(--text);
  overflow: hidden; text-overflow: ellipsis; white-space: nowrap;
}
.teach-info span { font-size: 10.5px; color: var(--text-faint); font-family: var(--mono); }
.teach-acts { display: flex; gap: 4px; flex-shrink: 0; flex-wrap: wrap; justify-content: flex-end; }